X
تبلیغات
روبات ها خانهایمیلآرشیوRss
Search

در اینترنت در وبلاگ میان صفحات فارسی
مقدمه
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 19:4

 

بشر نام علمى homo-sapiens يا «مرد خردمند» را به خود نسبت داده است،

 زيرا قابليت هاى ذهنى و حسى ما براى زندگى روزمره بسيار مفيد هستند.

حوزه هوش مصنوعى (artificial Intelligence) سعى دارد تا موجوديت هاى هوشمند

را درك كند. از اين رو يكى از علل مطالعه آن ، بيشتر دانستن در مورد خودمان است ،

 اما برخلاف فلسفه و روانشناسى - كه آن ها نيز به هوشمندى مرتبط هستند -

هوش مصنوعى سعى دارد به همان خوبى كه آن ها را مى فهمد ، به ساخت آن ها نيز قادر شود.

دليل ديگر براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفيد بودن اين موجوديت هاى هوشمند است .

 هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زيادى در مراحل اوليه توسعه اش توليد كرده است.

 اگر چه هيچ كس نمى تواند آينده را به طور مشخص پيش بينى كند ، اما آشكار است

كه كامپيوتر هايى هوشمند هم رديف با انسان ، تأثير بسزايى بر زندگى روزمره و

 هم چنين برآينده خواهد داشت.

روبات يك ماشين الكترومكانيكى هوشمند است كه مى توان آن را بارها برنامه ريزى كرد .

چندكاره و كارآمد و مناسب براى محيط است.

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

روبات چيست ؟
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 19:3

- كلمه روبات: كارگر اجباري ، مزدور

-  هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به ‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود

 را انجام دهد.

 -  یک دستگاه یا وسیله خود کاری که قادر به انجام اعمالی است که معمولا به انسان ها

 نسبت داده می شود و یا مجهز به قابلیتی است که شبیه هوش بشری است.

 -  روبات در معنای عام تر و کلی تر یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است ،

 با خصوصیات زیر :

 1-  می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.

 2-  چند کاره است.

 3-  کارآمد و مناسب برای محیط است و توانایی هماهنگ کردن خود با محیط را دارد.

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

تاريخچه ي روبات و روباتيك
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 19:2

 روبات : كلمه « روبات » يا « روبوت » از نمايش نامه ي علمي _تخيلي كارل چاپك نويسنده دهه 1920 چك واسلواكي اقتباس شده است . چهل سال پس از اين تكنولوژي جديد « روبوتيك صنعتي » پا به عرصه گذاشت و امروز روبات ها دست هاي مكانيكي بسيار خودكارند كه كامپيوتر آن ها را هدايت مي كند .

كاربرد هاي صنعتي روبات ها را در زمان كنوني مي توان به سه گروه زير دسته بندي كرد :

1) حمل مواد ، تخليه و بار گيري : در اين حالت كار روبات ها ، جابه جا كردن مواد و قطعات از جايي به جايي ديگر است .

 2) كاربردهاي فرآيندي : اين كاربرد ها عبارت اند از : نقطه جوشكاري ، جوش كاري قوسي ، رنگ پاشي و عملياتي كه در آنها  وظيفه روبات كاربرد ابزاري خاص براي انجام برخي كارهاي توليدي در كارگاه هاست .

 3) مونتاژ و بازرسي : هر دو كارهاي متمايز در اين گروه قرار مي گيرند . مونتاژ با روبات توجه بسياري را به خود جلب كرده است ، زيرا امكانات بالقوه زيادي دارد . روبات هاي بازرسي نيز با استفاده از حساسه ها ، مشخصات محصول را اندازه گيري مي كنند .

 

قانون روباتيك مطرح شده توسط آسيموف:

 1-  روبات ها نبايد هيچ گاه به انسان ها صدمه بزنند.

 2- روبات ها بايد دستورات انسان ها را بدون سرپيجي از قانون اوّل اجرا كنند.

3- روبات ها بايد بدون نقض قانون اوّل و دوم از خود محافظت كنند.


ادامه مطلب
نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

انواع روبات ها
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 19:1

 1- روبات هاي هوشمند

2- روبات هاي غير هوشمند

  روبات هوشمند چيست ؟

 یک روبات هوشمند ، ماشین خودکار چند منظوره ای است که طیف وسیعی از وظایف متفاوت را ، تحت شرایطی که حتی ممکن است به آن شناخت کافی نداشته باشد ،همانند انسان آن را انجام دهد.

 

 روبات غير هوشمند چيست ؟

 ماشین چند منظوره ای است که وظايف انسان را با كمك گرفتن از انسان انجام مي دهد.

- روبات های امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده می شوند به وجود آمدند.

این گونه روبات ها جا به جا گر (manipulator) نام دارند . جا به جا گرها معمولا درنقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیراز وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری نیستند .

این وظیفه می تواند در حد بسته بندی تولیدات , کنترل کیفیت و جدا کردن تولیدات بی کیفیت  و یا کارهای پیچیده تری هم چون جوش کاری و رنگ زنی با دقت بالا باشد .


ادامه مطلب
نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

مزايا و معايب روبات ها
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 19:0

مزایای روبات ها :

1- روباتيك و اتوماسيون در بسياري از موارد مي توانند ايمني، ميزان توليد، بهره و كيفيت محصولات را افزايش دهند .

 2- روبات ها مي توانند در موقعيت هاي خطرناك كار كنند و با اين كار جان هزاران انسان را نجات دهند .

 3- روبات ها به راحتي محيط اطراف خود توجه ندارند و نيازهاي انساني براي آن ها مفهومي ندارد. روبات ها هيچ گاه خسته نمي شوند.

 4- دقت روبات ها خيلي بيشتر از انسان ها است آنها در حد ميلي يا حتي ميكرو اينچ دقت دارند.

5- روبات ها مي توانند در يك لحظه چند كار را با هم انجام دهند ولي انسان ها در يك لحظه تنها يك كار انجام مي دهند .

در حقيقت مزايای استفاده از روبات ها عبارت اند از :

1.  هزينه ­هاي پايين Low Costs

2.  كيفيت برتر High Quality

3.  كاهش ضايعات توليد Decreased Waste

4.  تكرارپذيري Repeatability

5.  تندي Rapidity

6.  شتاب Acceleration

7.  دقت Precision

8.  سرعت Speed

9. اطمينان Reliability

10.    سازگاري Consistency

11.    انعطاف پذيري Flexibility

12.    گوناگون­سازي Productivity

13.    كار در محيط ­هاي خطرناك Hazardous Environments

14.    ايجاد فضاي كاري ايمن Secure Work-cell

15.    توليد انبوه Mass Production

16.    زمان توليد طولاني­تر Longer Shift Run-time

17.    اشغال فضاي كمتر Reduced Floor Space

18.    همسويي با كارگران Compliance with work

 معايب روبات ها :

 1- روبات ها در موقعيت هاي اضطراري توانايي پاسخگويي مناسب ندارند كه اين مطلب مي تواند بسيار خطرناك باشد .

 2- روبات ها هزينه بر هستند .

 3- قابليت هاي محدود دارند يعني فقط كاري كه براي آن ساخته شده اند را انجام مي دهند .

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

ساختمان روبات
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 18:59

یک روبات صنعتی از 5 قسمت تشکیل شده است که این 5 قسمت در ارتباط با هم عمل می کنند :

1. اندام های مکانیکی ربات : که شامل بازوهای پیوسته که به صورت لولا به هم متصل اند و این مفصل ها به دو صورت عمل می کنند :

• دورانی (Revolute )

• منشوری (Prismatic)

هر مفصل و بازو یک درجه آزادی را تشکیل می دهند (Degree of freedom)

در نتیجه اگر ما مثلا n مفصل و n‌ بازو داشته باشیم n‌ درجه آزادی خواهیم داشت این بازوها به بازویی که ربات به وسیله آن به جایی نصب شده متصل اند این بازو به بازوی صفر مشهور است و جزء بازو های ربات محسوب نمی شود و در حرکت ربات تاثیری ندارند و به جایی مثلا زمین متصل هستند و توسط این پایه است که مختصات اولیه ربات را می سنجیم این مختصات اولیه به مختصات جهانی معروف است (World coordinate)  نحوه شماره گذاری بازوها از بازوی پایه آغاز می شود تا به بازوی انتهایی ادامه می یابد نکته حائز اهمیت آن است که هیچ گاه یک ربات یک  مدار بسته را تشکیل نمی دهد .

2. نیرو محرکه یا راه انداز(Actuator) تولید کننده قدرت و نیروی ربات است که توسط یک کنترل کننده دقیق به کنترل مفصل ها و بازوهای ربات می پردازد که خود شامل 3 نوع می باشد:

• پنوماتیک یا سیستم بادی ( Pneumatic system):

• هیدرولیک یا سیستم روغنی (Hydraulic System)

• سیستم برقی یا الکترونیک سیستم (Electronic System)

3. سیستم انتقال نیرو (Transmission system): واسطه ای بین سیستم اندام های مکانیکی و نیرو محرکه است که از محل تولید آن را به یکی از اندام ها منتقل می کند .

4. سنسور یا حسگر(Sensor): حکم چشم ربات را دارند که شامل انواع برقی و نوری و .... می باشند .

5. دستگاه کنترل یا کامپیوتر ربات (The robot Controller or computer) : در واقع برتری یک ربات از روی سیستم کنترل و میزان هوشمندی آن قابل ارزیابی است .

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

اجزاي يك روبات
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 18:59

 - وسايل مكانيكي و الكتريكي: شاسي، موتورها، منبع تغذيه، ...

-  حسگرها (براي شناسايي محيط): دوربين ها، سنسورهاي sonar، سنسورهاي ultrasound، ...

- عملكردها (براي انجام اعمال لازم) بازوي روبات، چرخها، پاها، ...

- قسمت تصميم گيري (برنامه اي براي تعيين اعمال لازم): حركت در يك جهت خاص، دوري از موانع، برداشتن اجسام، ...

- قسمت كنترل (براي راه اندازي و بررسي حركات روبات): نيروها و گشتاورهاي موتورها براي سرعت مورد نظر، جهت مورد نظر، كنترل مسير، ...

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

نحوه کنترل روبات
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 18:58

روبات ها نسبت به کاربردی که دارند می توانند به دو صورت کنترل شوند یکی به صورت طراحی مکانیکی یا با استفاده از برنامه نویسی کامپیوتری .

یک نوع دیگر از تقسیم بندی ربات جهت کنترل که بسیار متداول تر می باشد:

 

1. کنترل غیر قابل بازخورد یا فیدبک(Non-Servo control)

 این نوع از کنترل ساده ترین نوع کنترل است که در حقیقت فیدبکی از خروجی به ورودی برگردانده نمی شود.

 یک مثال خیلی ساده از مدار و یا سیستم بدون فیدبک می توان به ماشین لباسشویی اشاره کرد که تمیز یا کثیف بودن لباس ها چک نمی شود و تنها سیستم یک عمل خاص را در یک زمان خاص انجام می دهد

کنترل غیر قابل فیدبک خود بر دو نوع است :

• کنترل ایست مکانیکی(Mechanical stop control):  در این روش حرکت روبات توسط مانعی که آن را ایست (stop)

  می نامند معین می شود .

• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control): در این روش که در ربات های هیدرولیک به کار می رود بدین صورت است که با کنترل کردن مقدار روغن داخل پمپ در بازوی ربات به اندازه ای که خواسته شده روبات حرکت می کند و کنترل می شود .

2. کنترل قابل بازخورد یا فیدبک (Servo-Control): در این نوع از کنترل ما می توانیم بدون استفاده از ایست مکانیک ها ربات را متوقف کنیم این مدار یک مدار بسته است .

 اگر بخواهیم مثالی از آنچه در زندگی روزمره با آن سر و کار داریم داشته باشیم می توان به کنترل کننده های دما اشاره کرد که مثلا شما در تابستان دما را بر روی 35 درجه قرار می دهید زمانی که دما بالای 35 درجه برود کولر روشن شده  و دما را کاهش می دهد زمانی که دما زیر 35 درجه رفت خاموش می شود این یک سیستم مدار بسته است که ورودی بازخورد خروجی است که ( خروجی دمای بیرون است) البته این روش دارای ایرادی است که آن خاموش و روشن شدن مرتب فن می باشد چون ممکن است مثلا پس از 3 دقیقه روشن شدن فن دما پایین آید پس هر 3 دقیقه یکبار فن روشن و خاموش می شود برای جلوگیری از این مشکل که سبب استهلاک و خرابی زودرس دستگاه ها می شود یک بازه تعریف می کنند مثلا دما اگر زیر 30 بود فن خاموش شود و زمانی که بالای 37 بود روشن گردد .

کنترل با فیدبک نیز  به دو صورت اتفاق می افتد :

• کنترل نقطه به نقطه (Point-to- point Control)

• کنترل مسیر پیوسته(Continue path control)

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

روش های برنامه ريزی روبات
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 18:57

 روبات شامل بخش های مختلفی مثلا سنسورهاست که این بخش ها ورودی های روبات هستند و قطعا باید در جایی پردازش شوند و مورد بررسی قرار گیرند تا در پروسه کنترل استفاده گردند .

 چهار روش مختلف در مورد نحوه برنامه ریزی ربات مطرح می شود که شامل :

• برنامه ریزی دستی (Manual Programming)

• برنامه ریزی هدایت مستقیم(Lead through Programming)

• برنامه ربزی مسیر حرکت ربات (Walk through Programming)

• برنامه ریزی ربات خارج از خط (Off- Line Programming)می شود .

در برنامه ریزی دستی اپراتور با استفاده از کلید ( مثلا کلیدهای قطع و وصل و متوقف کننده )برنامه مورد نظر را بر روی روبات انجام می دهد این نحوه برنامه ریزی در کارهای خیلی ساده مورد بررسی قرار می گیرد . مانند گذاشتن یا برداشتن قطعات (Pick-and-Place)

در برنامه ریزی هدایت مستقیم اپراتور از Interface  یا  Teach Pendant  استفاده می کنند بدین معنی که میزان تغییر مفصل ها و یا بازوهای روبات در حافظه کنترلر ربات ضبط می شود این روش زمانی استفاده می گردد که از نظر ریاضی مشخص کردن مسیر حرکت برای ربات مشکل است ولی به راحتی می توان مسیر حرکت را توسط اپراتور نشان داد این روش می تواند مناسب ترین روش برای برنامه ریزی ربات ها باشد .

برنامه ریزی مسیر حرکت روبات متداول ترین روش در رنگ رزی ، جوشکاری و کارهایی از این قبیل می باشد در این روش اپراتور Grip Handle  روبات را در دست می گیرد و مثلا عمل رنگ کردن جسم مورد نظر را انجام می دهد ربات تمامی مراحل کار را در حافظه می سپارد و سپس می تواند آن را مجددا بار ها و بار ها تکرار نماید کارهایی چون روشن و خاموش کردن اسپری و کنترل ورود و خروج ، سرعت و غیره را می توان با استفاده از Teach Pendant نیز برنامه ریزی نمود .

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

معرفی انواع روبات ‌ها
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 18:55

روبات  کودک نما :



اخیرا محققین موسسه رباتیک دانشگاه Playmouth توانستند ربات کودکی را طراحی کنند. این ربات که سه فوت ارتفاع دارد قادر است نظیر انسان صحبت کردن را به همراه لهجه و حتی گویش از اطرافیان بیاموزد. حتی می تواند خواندن و نوشتن و سایر فعالیت های اکتسابی را بیاموزد. این کودک آهنین که Icub نام دارد به کمک چندین نرم افزار آنالایزر هدایت می شود. کلیه حرکات و اصوات اطراف خود را به صورت سیگنال دریافت کرده و سپس به کمک برنامه های دیکدینگ آن ها راتفسیر کرده و متقابلا عکس العمل نشان می دهد. این روبات با آن که متولد شده هنوز پایش را از آزمایش گاه دانشگاه بیرون نگذاشته است و هم چنان در حال تست و آزمایش است . هزینه ساخت این روبات در حدود 9 میلیون دلار تخمین زده شده است.

 

روبات توليد کننده انرژی از اندام ها :


آیا تا کنون به فعالیت هر یک از اندام های درون بدن خود فکر کرده اید؟

 شاید چنین تصور شود که اندام هایی نظیر قلب- معده- کلیه- روده و ... تنها مصرف کننده انرژی غذا ها هستند . اما اکنون محققین انسیتو تکنولوزی Georgia در حال کار بر روی ساخت رباتی هستند که می تواند از حرکت خود در رگ ها – فشار خون در رگ ها و هم چنین تپش قلب انسان انرژی تولید کند. این ربات می تواند از جاری شدن خود در مویرگ ها نیز کمک گرفته و تولید انرژی کند. این ربات که به Nanogenerator  مشهور است به زودی می تواند پس از طی مراحل آزمایشی خود بر روی اندام های مختلف درون بدن انسان نصب شده و از تولید انرژی آنها برای فعالیت سایر ارگان های معیوب استفاده شود. ساخت این قبیل ربات ها در زمینه های درمانی بسیار مفید بوده و می تواند به پیشرفت های شگرفی نائل شود.

 

روبات حشره

محققان دانشگاه هاروارد موفق به ساخت ربات حشره ای شدند که مکانیسم پروازآن شبیه حشرات است.  این ربات 60 میلی گرم وزن دارد و طول بال های آن سه سانتی متر است. به دلیل اندازه کوچک این ربات محققان مجبور شدند که برای ساخت این ربات رشته های کربن را در اندازه دلخواه با لیزر بریده و استفاده کنند. علاوه بر رشته های کربن از پلی مر نیز استفاده کردند.  محققان اظهار داشتند که می توان از این ربات به عنوان جاسوس استفاده کرد.

روبات فوتبالیست :

 

مدل های فیزیکی موجود در طبیعت روز به روز فکر خلاق طراحان ها را در جهت طرحی نوین تحریک می سازد. در همین راستا روبات های انسان نما به دلیل تنوع حالات و رفتارهای انسان از تنوع بیشتری برخوردار هستند. اما در زمینه ساخت روبات ها با ویژگی های حیوانات نیز تلاش هایی صورت گرفته است. برای مثال ربات معروف slim را حتما می شناسید. رباتیست شبیه سگ که میتواند پارس کند. و اینک طراحان در انسیتو TU Darmstadt در آلمان توانستند با الهام گرفتن از حرکت سینه خيز رفتن انسان روباتی شبیه سگ طراحی کنند که می تواند با دیگر روبات ها در یک رقابت فوتبال شرکت کند.

روباتی که در رگ های خونی سیر می کند :

تیم دانش مندان دانشگاه Technion موفق به ساخت روبات کوچکی شده اند که می تواند در درون رگ های خونی سیر کند. این روبات در مقایسه با روبات يك سانتی متری که قبلا توسط محققان دانشگاه Kyoto ساخته شده است بسیار کوچک تر است و تنها یک میلی متر اندازه دارد. بازو هایی که از این ربات جدا می شوند این قابلیت را می دهند که بتواند به طور محکم به دیواره رگ متصل شود و پزشکان می توانند از طریق میدان مغناطیسی خارجی به راحتی آن را کنترل نمایند. از ویژگی منحصر به فرد این ربات این است که می تواند به وسیله بازو هایی که دارد بر خلاف جهت جریان خون بدون هیچ گونه آسیب رسانی در رگ ها حرکت کند. کاربرد این ربات در زمینه های مختلف پزشکی از جمله درمان بعضی سرطان هاست .

 

 Roofus به جای ۲۵ نفر جارو می کند !

دنیای روبات ها همیشه پر است از جذابیت و هیاهو. اگر خوب نگاه کنیم متوجه می شویم که آن ها هم در کنار ما متولد می شوند و زندگی می کنند و در بسیاری از امور کمک حالمان خواهند شد. با تغییر فصول نسل های جدیدی  از روبات ها با کارایی هایی متفاوت تر از همیشه به جمع ما می پیوندند. زمستان در راه است و در اکثر نقاط کره زمین سر و کله سرما و یخبندان کم کم پیدا می شود. برف هم که نقل مجلس زمستانی است.

این روباتی را که در تصویر مشاهده می کنید Roofus نام دارد و قادر است به جای 25 مرد کار کرده و برف ها  را پارو کند. اگرچه روش مرسوم فعلی استفاده از موتور های الکتریکی و یا دیزلی است. اما این ربات قادر است بدون استفاده از سوخت های فسیلی وظیفه خود را انجام دهد. سیستم فرمان پذیری آن به کمک یک عدد لینک کنترل از راه دور قابل برنامه ریزی است .

در ساخت این روبات مسیر یابی به صورت الکترونیکی صورت می پذیرد و بعد از آن به کمک انواع چرخ دنده های مکانیکی برف ها را پارو کرده و مسیر را هموار می سازد.

 ایده ساخت این روبات هنوز در حد یک طرح است و به گفته سازندگان و طراحان، می تواند یک روبات چهار فصلی باشد.

مثلا در تابستان بیشه زار ها را حرص کرده و چمن ها را کوتاه کند و در زمستان کوهی از برف را برای بازی در حیات منزلمان جمع آوری کند.

 

روبات آشپز Motoman SDA10

باید باور کنیم که ژاپن امروز متخصص و متبحر در ارائه ایده ها و ساخت ربات ها شده است. به نظر شما فست فود یعنی چه؟ خب . شاید بگویید غذای سریع! در واقع منظور غذایی ست که طبخ آن در کوتاه ترین زمان ممکن صورت پذیرد. اما جالب است بدانید که ژاپن به فکر ساخت رباتی برای تهیه فست فود هم نیز بوده است. 

یکی از این فست فود ها Okonomiyaki می باشد که از گوشت چرخ کرده و سبزیجات معطر و جوانه گندم تهیه می شود. (شاید بتوان گفت چیزی شبیه همبر گر خودمان).اگر روزی به یک مغازه تهیه فست فود  در ژاپن رفتید و ناگهان از شما خواستند که سفارش خود را به یک ربات داده و غذای خود را تحویل بگیرید تعجب نکنید! چون Motoman SDA10 همان رباتیست که می تواند سفارشات را به صورت شنیداری مستقیما از مشتری بگیرد و غذا را آماده کند. نمونه آزمایشی این ربات در نمایشگاه Yasaka electric که در ایالت Osaka ژاپن بر گزار شدبه نمایش گذاشته شد. اما هنوز از زمان تولید و ساخت انبوه این ربات خبری در دسترس نیست. 

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |

منابع
موضوع: شنبه هشتم آبان 1389 18:54

طباطبائی مجد  ،  غلام رضا  ، کتاب دائره المعارف مصور زرین  ، انتشارات زرین

 عاقلی  ،  شبنم  ،  كتاب آشنایی با علم رباتیک  ، نشر سايت آموزش ايرانيان

 ماهنامه فناوري نانو- سال هشتم- شماره 6- شهريور 1388- شماره 143

نويسندگان : توماس اِ مالوک - آيوسمان سن       مترجم : شهاب الدين اسلامي

و هم چنين سايت هاي :

 www.Tebyan.net

 www.P30World.com

 www.IranMedar.com

 www.Iranika.ir

نوشته شده توسط حوریه سلمانی زادگان | لینک ثابت |


robotha.blogfa.com & Designer: Sina Soheili , GholamReza Sedaghati